function [x_jpos_mat] = jpos_mat(x)
x_jpos_mat=[0,(-127/2500),(381/2500),0,(-254/625).*sin(x(4)),(-508/625).*cos( ...
  (1/2).*x(5)).*sin(x(4) + (1/2).*x(5)),(1/10000).*((-4064).*sin(x( ...
  4)) + (-4064).*sin(x(4) + x(5)) + (-2511).*sin(x(4) + x(5) + x(6)) ...
  ),(-508/625).*cos((1/2).*x(5)).*sin(x(4) + (1/2).*x(5)),(-254/625) ...
  .*(sin(x(4)) + sin(x(4) + x(5)) + (-1).*sin(x(4) + x(5) + x(6) + ( ...
  -1).*x(7))),(-254/625).*(sin(x(4)) + sin(x(4) + x(5)) + (-2).*cos( ...
  (1/2).*x(8)).*sin(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7) + (-1/2).*x(8))) ...
  ,(127/2500).*(3.*cos(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7) + (-1).*x(8)  ...
  + (-1).*x(9)) + (-8).*sin(x(4)) + (-8).*sin(x(4) + x(5)) + 8.*sin( ...
  x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7)) + 8.*sin(x(4) + x(5) + x(6) + ( ...
  -1).*x(7) + (-1).*x(8)) + sin(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7) + ( ...
  -1).*x(8) + (-1).*x(9))),(-127/2500).*(cos(x(4) + x(5) + x(6) + ( ...
  -1).*x(7) + (-1).*x(8) + (-1).*x(9)) + 8.*sin(x(4)) + 8.*sin(x(4)  ...
  + x(5)) + (-8).*sin(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7)) + (-8).*sin( ...
  x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7) + (-1).*x(8)) + (-1).*sin(x(4) +  ...
  x(5) + x(6) + (-1).*x(7) + (-1).*x(8) + (-1).*x(9))),(-254/625).*( ...
  sin(x(4)) + sin(x(4) + x(5)) + (-2).*cos((1/2).*x(8)).*sin(x(4) +  ...
  x(5) + x(6) + (-1).*x(7) + (-1/2).*x(8)));(127/2500),0,0,( ...
  127/2500),(127/2500).*(1 + 8.*cos(x(4))),(127/2500).*(1 + 8.*cos( ...
  x(4)) + 8.*cos(x(4) + x(5))),(1/10000).*(508 + 4064.*cos(x(4)) +  ...
  4064.*cos(x(4) + x(5)) + 2511.*cos(x(4) + x(5) + x(6))),(127/2500) ...
  .*(1 + 8.*cos(x(4)) + 8.*cos(x(4) + x(5))),(127/2500).*(1 + 8.* ...
  cos(x(4)) + 8.*cos(x(4) + x(5)) + (-8).*cos(x(4) + x(5) + x(6) + ( ...
  -1).*x(7))),(127/2500).*(1 + 8.*cos(x(4)) + 8.*cos(x(4) + x(5)) +  ...
  (-8).*cos(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7)) + (-8).*cos(x(4) + x(5) ...
   + x(6) + (-1).*x(7) + (-1).*x(8))),(-127/2500).*((-1) + (-8).* ...
  cos(x(4)) + (-8).*cos(x(4) + x(5)) + 8.*cos(x(4) + x(5) + x(6) + ( ...
  -1).*x(7)) + 8.*cos(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7) + (-1).*x(8))  ...
  + cos(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7) + (-1).*x(8) + (-1).*x(9)) + ...
   (-3).*sin(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7) + (-1).*x(8) + (-1).*x( ...
  9))),(-127/2500).*((-1) + (-8).*cos(x(4)) + (-8).*cos(x(4) + x(5)) ...
   + 8.*cos(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7)) + 8.*cos(x(4) + x(5) +  ...
  x(6) + (-1).*x(7) + (-1).*x(8)) + cos(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).* ...
  x(7) + (-1).*x(8) + (-1).*x(9)) + sin(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).* ...
  x(7) + (-1).*x(8) + (-1).*x(9))),(127/2500).*(1 + 8.*cos(x(4)) +  ...
  8.*cos(x(4) + x(5)) + (-8).*cos(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7)) + ...
   (-8).*cos(x(4) + x(5) + x(6) + (-1).*x(7) + (-1).*x(8)))];
